Poreklom je iz vladarske porodice Nemanjića. Njen otac bio je knez Vratko, u narodnoj tradiciji poznatiji kao Jug Bogdan.
Milica se udala za Lazara Hrebeljanovića oko 1353. Posle smrti cara Uroša, Lazar postaje knez Raške sa prestonicom u Kruševcu.
Kneginja Milica se bavila i diplomatskom delatnošću, zajedno je sa Jefimijom 1398. išla kod sulatana Bajazita da zastupa interese svoga sina Stefana.
Tom prilikom je izdejstvovala prenos moštiju svete Petke iz Vidina u Beograd. Mošti su bile smeštene u kapelu svete Petke na Kalemegdanu, danas su one u rumunskom gradu Jaši. Bavila se i književnošću, poznata su njena dela „Molitva matere“ i „Udovstvu mojemu ženik“. Smatra se da su književni dar od nje nasledili ćerka Jelena Balšić i sin despot Stefan.
Kad joj je muž 1389. poginuo u Kosovskoj bici, Milica je upravljala narodom i državom, jer su joj sinovi bili još deca. To su za državu bila teška vremena. Kada je njen stariji sin Stefan odrastao, postao je vladar. Tada je mogla da napusti državne poslove. Otišla je sa svojom rođakom Jefimijom u manastir Ljubostinju, koji je sama osnovala. U njemu se zamonašila i dobila ime Evgenija. Pred smrt primila je monaški zavet velike shime i dobila novo ime Efrosinija.
U manastiru Ljubostinji provela je svoje poslednje dane, tu je preminula 11. novembra 1405. godine. U tom manastiru je i sahranjena.
Upokojila se 11. novembra 1405. godine. Srpska pravoslavna crkva je proslavlja kao svetiteljku 19. jula po crkvenom kalendaru ili 1. avgusta po novom kalendaru.
