Najstarije ime Beograda, koje je sigurno poznato, bilo je Singidum. Ovim su područjem vladali Kelti koji su naziv za svoj teritorij smislili kao kombinaciju riječi singi – što znači krug i dun – naselje.
Stoga je najstarije zapisano ime grada protumačeno kao kružno naselje ili još vjerovatnija utvrda ovog oblika.
Kada su Rimljani u 2. stoljeću osvojili grad, preimenovan je u Singidunum. Pod rimskom vlašću Singidunum je imao vlastitu samoupravu i njegov je status bio sličan statusu kolonija. Građani koji su ga naseljavali nisu imali pravo sudjelovati u političkom životu, za razliku od rimskih građana. S druge strane, bili su dužni plaćati porez.
Pod vizantijskom vlašću, u 6. vijeku ime je prešlo u Veligradon . Grad dostiže dugo očekivano mirno razdoblje, ali ne zadugo.
Avari su dolaskom Slovena (sredina 7. vijeka) spalili i uništili Veligradon, koji je ustupio mjesto današnjem imenu. Beograd je, kako mu samo ime govori, Slovenima dao svetlu boju kamena kojim je izgrađen. Ime je privremeno uspostavljeno i nikada se više potpuno ne gubi. U međuvremenu će se pojaviti i druge varijante, ali ljudi sa ovog područja u periodu od 9. do 11. veka svoje su stanište i dalje nazivali slovenskom varijantom, Beogradom.
Kratko vrijeme bit će poznat i pod latinskim imenom Alba Graeca . Bugari će tokom svoje vladavine promeniti ime u Alba Bulgarica. Pod Mađarima će uslijediti i nekoliko varijanti: Fehervar, Nandoralba i Nandorfehervar iz 14. stoljeća , što također aludira na bijelu boju. Jedno vrijeme nosit će njemačka imena: Weißenburg i Griechisch-Weißenburg, kao i talijanski Castel Bianco (Bijeli dvorac).
Pod Osmanlijama je poznat pod nazivom Belgrat i Dar Al Jihad što znači Kuća rata.
Četrdesetih godina prošlog stoljeća nacisti su osmislili svoju varijantu: Prinz Eugen Stadt.
Od lokalnih imena poznat je i kao Bijograd , kako ga je Vuk Karadžić nazvao u svom rječniku; kao Biograd na Dunavu i, naravno, najčešća varijanta Beograda, kako su ga krstili stari Sloveni.